今年来，陕煤集团黄陵矿业一号煤矿提出了“智能制造、本质安全”的工作思路，通过实施机械化、自动化改造，全面提升矿井安全生产水平，积极构建安全、效益双赢的全新安全生产格局。该矿结合煤层厚度变化大，综采工作面存在空间低狭、操作人员多、跟机作业难、劳动强度大、生产环境恶劣等实际，新研发出一套在推进过程中自动找直、快速巡检等20种功能集于一体的“巡检机器人”，承担高精度、重复性、危险性的工作。
●陕煤集团黄陵矿业一号煤矿机电副矿长符大利检查工业巡检机器人
“一号煤矿在2014年率先实现了国产装备较薄煤层无人化开采，2015年10月在中厚煤层智能化工作面实现了地面远程操控采煤作业，这些技术当时都达到了国际领先水平，但是我们在综采工作面自动找直技术、煤矸石识别技术等关键技术的研究应用一直没有新突破，导致设备运行困难、系统集成难度大、监测精度不准确等问题反复出现，安全隐患增多。综采工作面急需研究开发一套高精度移动监测系统替代传统的固定监测系统。”一号煤矿机电副矿长符大利说。
研究人员经过对惯性导航、视觉找直和激光矩阵等技术进行研究，在地面和井下进行试验，发现效果并不理想。
经过分析，他们有了一种新的方案：将高清摄像仪、红外线热成像摄像仪等设备集成一套新的监测系统，安装在综采工作面电缆槽前部的小型刮板运输机上，让刮板机链条带动监测系统在刮板机轨道上与采煤机同步运行，以替代传统的固定监测系统，采煤机司机只需在顺槽监控中心控制采煤机摇臂的升降，对液压支架自动跟机、刮板运输机运转进行实时监控，精准观察、测量滚筒与支架顶梁的间距。
●巡检机器人
一号煤矿技术人员通过8个多月的创新和改造，先后解决各类故障难题50个，研究出一种4分钟内实现高精度初始对准的技术，精确测量惯性导航行走的距离，提高惯性导航系统在综采工作面巡检过程中的抗干扰能力和直线测量精度。采煤司机终于可以在顺槽监控中心通过高清摄像机和热成像仪可以清晰观察采煤机滚筒的位置及割煤状态，观察顶板与滚筒之间相对位置，视频画面清晰、流畅、无抖动。
“这套移动监测系统实现了综采工作面在推进过程中自动找直、快速巡检等功能，仅用5分钟就可以对综采工作面进行一次全面巡检，提高了生产效率，大大降低了事故和职业病发生率。”一号煤矿智能化调度控制指挥中心主任周占民介绍说。
“移动监测系统应用后，综采工作面回采率提高了0.5个百分点，拿621智能化工作面采煤230万吨计算，可以为公司创造近600万的利润，并且每班可减少1名跟机巡视员，年节约人工费用60万元，节约安装维修费用40万元。下一步，我们将继续推广使用这个系统，让整个矿井都受益。”一号煤矿经营副矿长米广欣表示。(倪小红)
